比如隨便找的ps-imu-3000a的更新頻率就是30Khz左右。 假如用的是這款IMU，那麼在上面120km/h的例子中，每33米更新一次位置 -》 通過IMU的航位推算，每0.011米更新一次位置。 設想，有個自動駕駛車輛。 車輛的位置[x,y,z或者longitude, lateral]和姿態由GPS或北斗以10hz的頻率接收（一般GPS是10hz）。 航位推算英文叫dead dead reckoning2025 reckoning。 dead reckoning2025 初看有沒有覺得航位推算應該是什麼navigation reckoning之類的？
航位推算是一個很常見的定位方法。 在知道當前時刻的位置，然後通過imu等傳感器去估計下一個時刻的位置。 在自動駕駛車輛定位的時候，GPS提供10Hz的定位信息。 這每個ＧＰＳ信息來臨的0.1s的間隔裏面，車輛位置也會移動很多。
dead reckoning: Dead reckoning-航位推算基本原理及代碼實現-1
那麼這個時候就需要航位推算來判斷車輛到底移動了多少距離，在哪個地方。 所以，航位推算是自動駕駛車輛最基本的，也是必須的一種算法之一。 比如推算車輛在隧道中的位置。 既然要推算，基本的傳感器是必不可少的。 既然因爲因爲GPS的數據間隔太長，不能只靠GPS。 IMU的更新頻率是Khz爲單位的。
航位推算廣泛應用於船舶，飛機，車輛，機器人等領域。 dead reckoning2025 各種各樣的估計位置的算法，廣義來說也是（我認爲）一種航位推算。 GPS可以給出位置和姿態，但是IMU不行，所以IMU要通過累積各軸的變化量來判斷現在的位置和姿態。
dead reckoning: Dead reckoning-航位推算基本原理及代碼實現-1
爲了好理解，我把dead理解爲死角，測量不到的點。 這樣就好理解很多了。 dead reckoning2025 理解爲推算測量不到的位置。
- 所以，航位推算是自動駕駛車輛最基本的，也是必須的一種算法之一。
- 假如用的是這款IMU，那麼在上面120km/h的例子中，每33米更新一次位置 -》 通過IMU的航位推算，每0.011米更新一次位置。
- 爲了好理解，我把dead理解爲死角，測量不到的點。
- IMU的更新頻率是Khz爲單位的。